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发那科机器人动作指令
1.动作指令的介绍
动作指令:以指定的移动速度和移动方式使机器人向作业空间内的目标位置移动的指令;
n(程序行号)：J @(位置指示符)P【1】 j(速度)% FINE（CUT）
动作类型：
J: Joint
L：Linear
C：Circular
A：Circle Arc
位置数据：
P[i]:一般位置
PR[i]:位置寄存器
i:位置号
动作类型:指定向目标位置的轨迹控别;
位置数据:目标位置的位置信息;
移动速度:指定机器人的移动速度;
定位类型:指定是否在目标位置定位;
1)动作类型:指定向目标位置的轨迹控制;
1、J Joint关节动作:
关节动作是指工具在两个目标点之间任意运动,不进行轨迹控制和姿势控制。
2、L Linear直线动作
直线动作是指工具在两个目标点之间沿直线运动,从动作开始点到结束点以
线性方式对TCP点移动轨迹进行控制的一种移动方法。
旋转动作是指使用直线动作，使工具的姿态从开始点到结束点以TCP为重心旋转的一种移动方式，移动速度以deg/sec予以指定。
3、C Circular圆弧动作
圆弧动作是指工具在三个指定点之间沿圆弧运动，从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对TCP移动轨迹控制的一种移动方式。
4、A Circle Arc C圆弧运动
C圆弧动作是指工具在三个目标点之间沿圆弧涌动，由持续的3个C圆弧动作指令（A）连接而成进行圆弧动作。
2）位置数据
P【】：一般位置
PR【】：位置寄存器
3）速度单位
对应不同的动作类型速度单位不同：
J：%,sec,msec
L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec
4）定位类型
FINE